1. Etapa de endoscop rigid (1806-1932): Stadiul de endoscop rigid a fost inițiat de germanul Philipp Bozzini. Acesta a constat dintr-o sursă de lumină în formă de vază, o lumânare și o serie de lentile, utilizate în principal pentru examinările vezicii urinare și uretrale. În 1895, Rosenhein a dezvoltat un endoscop rigid cu trei tuburi concentrice. În 1911, Elsner a îmbunătățit gastroscopia Rosenhein, dar un dezavantaj major a fost că lentilele au devenit inutilizabile atunci când sunt murdare. În ciuda acestui fapt, gastroscopia Elsner a rămas dominantă până în 1932.
2. Etapa de endoscop semi-flexibilă (1932-1957): Schindler a colaborat cu expertul operator de instrumente Georg Wolf în 1928 pentru a dezvolta gastroscopia, obținând în cele din urmă succesul în 1932 și numindu-o gastroscopia Wolf-Schinder. Ulterior, mulți oameni l-au modificat, făcându-l mai funcțional și mai practic.
3. Era Fiber Optic Endoscopy (1957-Prezentă): în 1954, Hopkins și Kapany din Marea Britanie au inventat tehnologia cu fibră optică. În 1957, Hirschowitz și asistenții săi și-au demonstrat endoscopul cu fibră optică auto-dezvoltat la Societatea Americană de Gastroscopie. La începutul anilor 1960, Olympas din Japonia a adoptat o sursă exterioară de lumină rece, crescând foarte mult luminozitatea și extinzând în continuare câmpul vizual. În ultimul deceniu, cu îmbunătățiri continue ale dispozitivelor auxiliare, endoscoapele cu fibră optică au fost folosite nu numai pentru diagnostic, ci și pentru tratamentul chirurgical.
4. Epoca Endoscopiei Electronice (După 1983): În 1983, Welch Allyn a dezvoltat cu succes un endoscop cu cameră electronică. Acest endoscop este echipat cu o cameră miniaturală extrem de sensibilă la vârf, care transmite imaginile înregistrate ca semnale electrice către un sistem de procesare a informațiilor de televiziune, care apoi transformă semnalele în imagini vizibile pe un monitor de televiziune.